本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机
